強調キーワードを少し変えただけでブラックコーヒーか、ちょっと色がついた牛乳になってしまい中間の昔ながらのコーヒー牛乳の色が出ません

「ブラックコーヒー」か「白っぽい牛乳」の二択になってしまうのは、AIが「コーヒー」と「ミルク」を別々の独立した物体として認識しすぎて混ざり合っていない（セパレーションが起きている）のが主な原因です。
昔ながらの銭湯にあるような、あの「不透明でまろやかなベージュ色」を出すには、コーヒーという言葉をあえて使わず、色そのものを指定するキーワードを使うのがコツです。
1. 「コーヒー」という言葉を封印してみる
「Coffee」という単語は黒色に強く引っ張られるため、以下の色名に置き換えてみてください。
Caramel milk: キャラメルミルク。あの独特の甘い茶色が出やすくなります。
Cafe au lait color: カフェオレ色。ミルクがたっぷり入った状態を指します。
Beige liquid / Tan liquid: 「ベージュの液体」「タン（淡い茶色）の液体」。AIに色を直接指示します。
Creamy brown: クリーミーな茶色。 
2. 推奨プロンプト例
A glass milk bottle filled with creamy caramel-colored milk, opaque beige liquid, no transparency, one hand on hip, pinky finger daintily extended, drinking pose, vintage Japanese public bath atmosphere.
3. さらに精度を上げるテクニック
Opaque（不透明）を加える: ガラス瓶の中身が透けて見えたり、水っぽくなったりするのを防ぎ、ドロッとした濃厚な質感を強調します。
Japanese showa-era coffee milk: 「日本の昭和時代のコーヒー牛乳」という具体的な固有名詞を入れると、AIの学習データからあの瓶のデザインや中身の色が呼び出されやすくなることがあります。
ネガティブプロンプトの活用:
もし設定できる環境であれば、Negative prompt: black coffee, transparent liquid, water, dark brown を入れることで、色が濃くなりすぎるのを防げます。 
まずは caramel-colored milk や creamy beige という表現を試してみてください。これで「あの色」にぐっと近づくはずです。
もし特定のツール（MidjourneyやStable Diffusionなど）を使っていれば、さらに専用の重み付け設定などもお伝えできますが、いかがでしょうか？